Строительная фирма "BAGI"

Автоматизация управления рабочими процессами землеройных машин производится в целях наиболее полного использования мощности двигателя, повышения качества работ и облегчения труда обслуживающего персонала.

Нагрузка на рабочие органы землеройно-транспортных машин, а следовательно, и необходимая мощность меняются в зависимости от толщины срезаемого слоя грунта, и поэтому даже при однородных грунтах нагрузка является переменной. При работе таких машин как скреперы и бульдозеры нагрузка изменяется в процессе копания еще и потому, что возникают дополнительные сопротивления, связанные с наполнением ковшей или с ростом призмы волочения.

При снижении нагрузки ниже той величины, которая соответствует номинальной мощности привода, возникают неиспользуемые резервы мощности. Наоборот, в моменты времени, когда нагрузка превышает номинальное значение, имеет место перегрузка двигателя. Для использования конструктивных возможностей машины всегда выгодно работать на режиме, близком к полному использованию мощности двигателя. Поэтому необходимо менять режим работы машины. Такая перемена режима может происходить за счет изменения как толщины срезаемой стружки грунта, так и скорости резания. У землеройно-транспортных машин изменение скорости резания возможно только путем изменения скорости движения всей машины.

Изменение толщины срезаемой стружки, или, что тоже, регулирование заглубления ножа или отвала машины в грунт может быть осуществлено установкой автоматического регулятора давления. Чувствительным элементом последнего является золотник. Положение золотника изменяется в зависимости от давления в цилиндре динамометра, установленного в узле крепления отвала и гидравлического цилиндра исполнительного органа, который изменяет положение отвала. Для того чтобы переходный процесс от одного режима к другому носил плановый характер, гидроцилиндр (сервомотор) имеет обратную связь с золотником, которая осуществляется через специальный механизм —изодром. Последний состоит из заполненного маслом цилиндра, который соединен со штоком гидроцилиндра. В цилиндре может перемещаться поршень, имеющий калиброванное отверстие (жиклер). Поршень связан с рычагом обратной связи, а последний — с втулкой золотников.

При изменении внешнего воздействия на отвал происходит отклонение золотника 3 от нейтрального положения, вследствие чего поршень гидроцилиндра начинает перемещаться.

Вместе с ним смещается цилиндр изр-дромного устройства. Если эти смещения происходят медленно, то масло успевает перетекать через калиброванное отверстие 8 из одной полости корпуса изодрома 6 в другую полость, и тогда поршень не смещается. При быстром движении происходит смещение поршня. При этом, ввиду обратной связи, гильза золотника смещается так, что происходит закрытие окон. По мере такого закрытия скорость поршня гидроцилиндра снижается. В конце процесса под действием пружины поршень изодрома_ устанавливается в нейтральное положение. В такое же положение устанавливается и гильза золотника.

Изменение скорости резания может производиться автоматическим регулятором, который поддерживает постоянную мощность привода путем изменения передаточного числа ходового механизма.

Для планирования и разравнивания дорожных оснований необходимо угол наклона автогрейдера поддерживать постоянным. В противном случае не может быть достигнуто нужное качество работ.
В этом механизме один из цилиндров подвески отвала регулируется вручную, а второй цилиндр — автоматически. На отвале укреплен чувствительный элемент маятникового типа. Ротор сельсина соединен с шарниром маятника, а статор прикреплен к кожуху маятника, который установлен на отвале автогрейдера. При изменении положения ножа статор перемещается с кожухом, а маятник и ротор остаются неподвижными, поэтому выходной сигнал сельсина пропорционален наклону ножа.

Требуемый угол наклона задается оператором и автоматически поддерживается механизмом. Угол устанавливается управляемым вручную гидроцилиндром. Такой же угол устанавливается и на селекторе, который расположен в кабине оператора. Вырабатываемый в этом устройстве электрический сигнал сравнивается с сигналом, полученным от чувствительного элемента маятникового типа. Разница в импульсах между этими двумя сигналами обеспечивает получение сигнала ошибки, который усиливается и затем подается на электрогидравлический сервоклапан. Последний воздействует на гидроцилиндр, который и перемещает нож в требуемое положение. Такое перемещение происходит до того момента, когда сигнал ошибки становится равным нулю.